可以4轴连动，总共支持四种语言：C++，LabVIEW，matlab，python。含软件开发包
一、概述
移动平台控制器用于控制步进电机驱动的移动平台实现多种运动，也可用于使用两相步进电机驱动的其它设备的控制。自带摇杆可实现直接手动方式的运动控制；通过 RS232 接口，从控制软面版实现运动控制，或者由计算机编程实现更加灵活多样的控制方式。每台移动平台控制器Z多可独立或联合控制 4 台步进电机，实现多达四维空间的任意方式运动。移动平台的位置信息实时显示在 LCD 显示屏上。
同时内置运动控制和电机驱动模块，控制连接简单化；命令控制、 驱动程序等灵活多样的编程控制方式，可支持多种软件控制的开发。
二、连接方法
1．X 通道：用 DB9(孔)－DB9(针)连接电缆与移动平台 X 方向控制端连接；切不可带电拔插！
2．Y 通道：用 DB9(孔)－DB9(针)连接电缆与移动平台 Y 方向控制端连接；切不可带电拔插！
3．Z 通道：用 DB9(孔)－DB9(针)连接电缆与移动平台 Z 方向控制端连接；切不可带电拔插！
4．L 通道：用 DB9(孔)－DB9(针)连接电缆与移动平台 L 方向控制端连接；切不可带电拔插！
5．RS232：用附件中的 DB9(孔)－DB9(孔)连接电缆与 PC 机 RS232口连接；
6．电源：与附件中的电源适配器连接。
三、直接手动方式操作
1.按规定连接好 X、Y、Z、L 通道电缆；（切不可带电拔插！）
2.将电源适配器与移动平台控制器的“电源”插座连接；（只可使用本机自带的电源适配器，不可更改！）
3. 确认所有连接正确，平台移动所需空间足够，各设备放置平稳后， 将电源适配器的交流插头接入市电；
4.左/右摇动四维摇杆手柄，平台 X 方向电机正/反转动；
5.前/后摇动四维摇杆手柄，平台 Y 方向电机正/反转动；
6. 正/反旋转四维摇杆手柄，平台 Z 方向电机正/反转动；
7.按住摇杆手柄上的按钮同时左/右摇动摇杆手柄，平台 L 方向电机正/反转动；
8.摇动四维摇杆手柄，体会平台移动速度与摇杆关系；
9.四维摇杆手柄某一方向处于自由位置（零位）6 秒以上，相应方向的电机将自动变为“空闲”状态；
10.程控（含控制软面板）时，推动摇杆可解除推动方向的程控控制， 摇杆回位，该方向即可停止运行，可作为急停功能使用。
四、控制软面板实现运动控制
1. 移动平台控制器与计算机通信采用 RS232 接口；
2.用RS232 电缆连接计算机和移动平台控制器；
3.确认所有连接正确后，再给移动平台控制器上电；
4.再计算机上运行：PDV Controller.exe，得到如下介面：
上半部分为直接控制区，左下部为联动控制区，右下部分为面板数据存取、端口控制和退出部分。
5.直接控制区:
通道：指明后面控制数据所在的行所属的控制通道；
行进速度：让相应控制通道的电机以该速度运行，其值在-4096～4095 之间。正值正转，负值反转，觉对值不得大于后面的“Z高速度”，否则速度的觉对对值为“Z高速度”；
Z高速度：让相应控制通道的电机速度觉对值的Z大值，其值在0～4096 之间，用以指定“行进速度”、“行进位移”和“点动位移” 模式时的Z高限速；
行进位移：以尽可能高的速度(不超过“Z高速度”)行进的距离。 其值与后续“位移比”的乘积应在-230～230-1 之间；
点动位移：点击 M-或 M+按钮时相应通道将反向或正向移动对应于设定值的位移量。其值与后续“位移比”的乘积应在-230～230-1 之间；
位移比：“行进位移”和“点动位移”模式下实际位移量与所设定位移量的比例系数。通过设定该比例系数可实现设定值为不同单位(如 mm、度等)时与实际位移量间的转换。
平台状态：显示平台当前位置信息和限位信息。数字为位置信息， “max”或“min”表示平台已到达远端或近端限位位置；
连续更新：勾选时“平台状态”信息将与移动平台控制器显示状态信息同步连续更新，未勾选时则不再更新“平台状态”；
6.“联动控制”区：
联动控制功能是用被选中为联动的通道来实现空间任意曲线运动的。这里定义一种曲线表示方式(与四维空间曲线表示类似)：一条“曲线”由一个或多个直“线段”连接而成。
模值：为“线段”的长度；其值在-231～231-1 之间；X 分量、Y 分量、Z 分量和 L 分量：每条“线段”在 X、Y、Z 和L 方向上的矢量长度与线段长度“模值”的比值的 32768倍(215 倍)，其值在-32768～32767 之间；
添加线段：将上述“线段”添加到“曲线”上； 清除曲线：将“曲线”中的内容清除；
曲线：由一系列“线段”组成的“曲线”的数据；曲线上每条线段的数据表示为一行，分别为线段的“模值”、“X 分量”、“Y 分量”、“Z 分量”和“L 分量”，用“，”号分开，行尾也用“，”号。曲线有多少个线段就有多少行，也可按照此格式在该文本显示框中直接编辑曲线数据。
X 联动、Y 联动、Z 联动、L 联动：勾选则相应通道参加联动，未勾选中的可独立运动；
联动限速：在线段方向上的Z高速度，其值在 0～4096 之间；
重复次数：前述曲线运动的重复次数，其值在 0～65535 之间；0 表示只运行一次，不重复；1 表示运行一次，重复一次，共两次，依此类推。如果重复曲线运动要求曲线的起点和终点是同一点，否则重复的曲线将形状相同而不能重合。
开始运行：将曲线数据下传到移动平台控制器，启动电机，开始曲线运动。
7．在运行中实现等待：
在联动控制过程中，将需要等待的通道的“×分量”设为 0，则对应通道将停止运行。当“模值”的 256 倍不小于“联动限速”的平方时，等待时长为：(256×模值/联动限速+联动限速)×0.4096ms；当“模值”的 256 倍小于“联动限速”的平方时，等待时长约为：32×模值的平方根×0.4096ms。
8. 面板数据存取、端口控制和退出。
保存数据：保存面板上的各输入框及状态控制数据到数据文件中；但“曲线”数据不保存。
恢复数据：从数据文件中读取上述保存的数据，设置到面板上的各输入框及状态控制上，不含“曲线”数据。
通讯端口：设定计算机与移动平台控制器的串口号。退出(Exit)：退出控制面板。
五、用命令实现运动控制
移动平台控制器从计算机接收命令，实现运动控制，前述控制软面板就是通过这些命令实现的。
1．RS232 接口协议：波特率 57600，无校验，8 数据比特，1 停止位；
2．传输形式：计算机主控传输，计算机每次向移动平台控制器传发送 1 字节后，需要等到移动平台控制器向计算机发送字节 0Dh，表示移动平台控制器确认收到该字节，计算机才能再向移动平台控制器传发送下 1 字节，再等到移动平台控制器向计算机发送字节 0Dh，表示移动平台控制器确认收到该字节，…….，依此类推；
3．命令格式：每个命令由字符串组成，字符采用 ASCII 编码。字符串总长度不超过 16 字节(含分隔符)。命令组成有两种方式：一种是： 两个字母＋ “；”；另一种是：两个字母＋数字＋ “；”。字母区分大小写；“；”号就是命令的分隔符号。除此以外不能有其他符号(含空格)。
例：X 通道以 3000 速度反向行进：“SX-3000;”
4.命令集。
